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MATLAB EXPO 2015

ロボットハンドと触覚センサーを用いた能動的物体認識

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奈良先端大の知能システム制御研究室では、MATLAB®、Robot Operating System (ROS)およびそれらのI/Oイ ンタフェースであるRobotics System Toolbox™を活用して、機械学習に基づく知能ロボットの研究開発を行っています。本講演では研究事例として、ロボットハンドと触覚センサーを用いた能動的物体認識について紹介します。ロボットは現在触れている物体について、認識の不確実性(曖昧さ)を減少させる探索行動の計画・実行と、新たに得られた触覚情報による認識結果の更新を繰り返すことで、不確実性を効果的に減らし、高速・高精度な認識を実現します。Gaussian Processに基づく提案手法の枠組みや、Shadow Robot HandとBio-Tacセンサーを用いた実機実験の結果について紹介いたします。

奈良先端科学技術大学院大学
情報科学研究科 知能システム制御研究室
助教
松原 崇充

松原 崇充

MATLAB EXPO 2015
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